对于“自泳式”ROV，主脐带缆直接和ROV连接，脐带缆可以根据ROV的大小和重量设计成铠甲缆或软缆，铠甲缆可以直接释放和回收ROV，而软缆不能受力过大。
铠甲缆和软缆适用情况下包含了许多芯线，部分用于水面提供动力给ROV和TMS，部分用于水面和ROV之间互相通信。通常情况动力芯线由铜线组成，通信芯线由铜线或者光纤束组成。
随着ROV的科技进步，新的ROV分级标准产生。
纯观察级ROV一般仅限于视频观察，主要配备协助导航的传感器；它们一般尺寸小，只装配摄像头、声纳、灯和推进器；
它们还可以进一步细分（根据是否可以手动释放，即不需要使用机械式收放系统）。
纯观察级ROV还可能被另一个ROV携带作业，组成子母ROV。
